Prehistoria: Tarifa cuenta con numerosos yacimientos de arte rupestre, destacando la Cueva del Moro con grabados del Paleolítico Superior.
Edad Antigua: Se han hallado restos de asentamientos púnicos en la Isla de Las Palomas y Baelo Claudia, ciudad romana que prosperó gracias a la pesca y el comercio con el norte de África. También existieron otras ciudades en la zona, como Mellaria.
Edad Media: En el 710, Tarif Abu Zara exploró la región antes de la invasión musulmana de la península. Tarifa fue fortificada en el siglo X bajo el califato de Abderramán III. Pasó por manos almorávides, almohades y benimerines hasta que en 1292 Sancho IV de Castilla la conquistó. En 1294, su gobernador Alonso Pérez de Guzmán se negó a rendirla a los benimerines, sacrificando a su propio hijo. Tarifa resistió nuevos asedios, destacando la Batalla del Salado en 1340.
Edad Moderna y Contemporánea: En el siglo XVI, Tarifa fue parte del marquesado del mismo nombre, aunque en 1596 volvió a la Corona. En 1704, tras la toma británica de Gibraltar, cobró importancia estratégica. En la Guerra de Independencia, resistió con éxito el asedio francés en 1811-1812. En 1873 se proclamó fugazmente el Cantón de Tarifa.
En el siglo XX, se construyó un puerto y se fortificó la zona tras la Guerra Civil. En 1982, su puerto pasó a depender de Algeciras, y en las últimas décadas se ha consolidado como un destino turístico de deportes acuáticos y turismo rural.
